挖掘机侧摆原理

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种侧摆式机械臂及其使用方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种侧摆式机械臂，包括多个机械手以及两个相互滑套配合的导轨，每个导轨沿其高度方向附着固定至少一个所述机械手，所述机械手可通过在水平面内的旋转实现在与建筑物外围垂直的打开状态和与建筑物外围平行的收紧状态之间切换，所述机械手摆动至打开状态时可与攀爬点配合固定、摆动至收紧状态时可从攀爬点撤出；

攀爬时，两个导轨交替上下滑动执行以下攀爬操作：将导轨上的机械手从当前攀爬点撤出，并移动该导轨至目标攀爬点的位置后将该导轨上的机械手与目标攀爬点配合固定。

在本发明所述的侧摆式机械臂中，每个所述机械手和攀爬点之间设置有相互扣合的防倾结构，每个导轨均设置与相应的机械手连接以驱动机械手在水平面内的旋转的电动推杆机构，或者每个机械手包括驱动自身旋转的电动旋转机构或者液压旋转机构或者手动旋转机构。；

所述两个导轨分为内导轨和外导轨，所述机械手分为附着固定于所述内导轨的内机械手和附着固定于所述外导轨的外机械手，所述内导轨沿其高度方向设置有安装所述内机械手的内机械手安装轨道，所述外导轨沿其高度方向设置有滑轨和安装所述外机械手的外机械手安装轨道，所述内导轨与所述滑轨套接，且所述内机械手安装轨道和所述外机械手安装轨道并排设置。

在本发明所述的侧摆式机械臂中，所述内导轨包括滑动部和与所述滑动部垂直两个内轨道部，所述两个内轨道部作为所述内机械手安装轨道平行的设置于所述滑动部上，且两个内轨道部之间间隔一定距离，两个内轨道部中远离外导轨的一个内轨道部的外侧设置所述电动推杆机构，每个所述内轨道部沿其高度方向开设有多个用于固定所述内机械手的内机械手安装孔。

在本发明所述的侧摆式机械臂中，所述外导轨包括相对设置的两个主体部，两个主体部相对的正面镜像设置一组滑槽，该一组滑槽作为所述滑轨用于套接所述内导轨，其中一个主体部的侧边垂直且互为镜像的设置有两个外轨道部，所述两个外轨道部作为所述外机械手安装轨道平行的设置于主体部侧边，且两个外轨道部之间间隔一定距离，两个外轨道部中远离内导轨的一个外轨道部的外侧设置所述电动推杆机构，每个所述外轨道部沿其高度方向开设有多个用于固定所述外机械手的外机械手安装孔。