安川机器人movj怎么换成movl

安川机器人的MOVJ和MOVL是不同的指令，分别表示关节运动和直线运动。要将MOVJ指令换成MOVL指令，需要进行以下步骤：

在程序中找到MOVJ指令，将其替换为MOVL指令。

修改指令参数，将关节角度改为末端执行器的位置坐标。

根据需要设置MOVL指令的速度、加速度等参数。

进行程序的调试和测试，确保机器人能够正确执行MOVL指令。

需要注意的是，MOVL指令与MOVJ指令不同，需要考虑机器人末端执行器的姿态，避免碰撞和姿态不合适等问题。因此，在使用MOVL指令时，需要进行适当的姿态规划和碰撞检测。